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Merkblatt: Rotation mit Matrizen und Quaternionen

Aus gegebenem Anlass und weil ich mir das selbst auch schon länger mal sauber aufschreiben wollte, habe ich mal die prinzipielle Herangehensweise zusammengefasst, wie man Matrizen oder Quaternionen zur Beschreibung lokaler Koordinatensysteme nutzen kann.

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– Nachtrag, 16.06.2010: Re-released unter Creative Commons Attribution (CC-BY).

Ein möglicher Anwendungsfall für soetwas: 3D-Spiele bzw. genauer Weltraumsimulationen. Die genannten Methoden kann man nämlich wunderbar nutzen, um vorallem eine Kamera zu beschreiben, die man immer um ihre lokalen eigenen Achsen drehen kann. Eben genau so, wie man das zum Beispiel aus dem guten alten Descent kennt. Eine ganz einfache, ausprogrammierte Demo (C/C++, freeglut, Linux) findet sich hier: